4、移动命令
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MOVJ |
通过链接插值移动至教示位置。 在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。 |
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MOVL |
以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。 在焊接区间等操作区间里经常使用。 |
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MOVC |
以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。 |
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MOVS |
以样条插值向教示位置移动。 |
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IMOV |
由现在位置设定的增量值以直线插补移动。 |
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SPEED |
指定 PLAY 速度 若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度 来操作。 |
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REEP |
在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。 用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。 |
5、移位命令
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SFTON |
开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值， 设定位置型变数。 |
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SFTOF |
终了平行移位操作。 |
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MSHIFT |
由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。 数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位 位置）。 |
6、附加命令的命令
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IF |
操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。 |
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UNTIL |
在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。 |
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ENWAIT |
附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行 的移动命令以外的命令。 |
7、通用命令
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TOOLON |
打开操作指令。 |
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TOOLOF |
关闭操作指令。
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本文摘自：网络 2020-06-01